概述
四旋翼飛行器由帶螺旋槳的電機、編碼器、驅動模塊和運動控制器、集電環等組成的一個強耦合多自由度系統。實驗者可以根據自己的需要設計各種控制器來控制直升機系統的俯仰、傾斜和飛行。
四旋翼飛行器由安裝在萬向節軸桿上的四個帶螺旋槳的電機提供動力，前、左和右三個電機驅動其相應的螺旋槳來實現直升機本體的俯仰，左右兩個電機驅動相應的螺旋槳來實現直升機本體的翻轉，后電機驅動其相應的螺旋槳來實現直升機本體的巡航；通過安裝在平臺上的三個編碼器檢測直升機機體的三種姿態組成閉環系統，以此來實現直升機的俯仰、傾斜和巡航三種姿態的定位。直升機的底座上裝有集電滑環，因此機身可以繞底座任意角度的旋轉而不會使連線絞纏在一起，同時也減少摩擦。
系統特點：
外形美觀大方，開放式模塊化結構設計；
硬件平臺基于PC和開放式DSP運動控制器；
該系統是一個典型的多輸入-多輸出系統（MIMO）；
參考實驗內容：
系統建模實驗分析；
系統的開環響應特性分析；
LQR控制器設計；
主要技術參數
外形尺寸（長×寬×高）:1300mm×900mm×1100mm
俯仰角:-150~150
翻轉角:-150~150
巡航角:任意角度
電源輸入:AC220V50HZ 2A
運動控制器:GT-400-SV
永磁直流電機:24V5000RPM
翻轉編碼器:1000P/R
巡航編碼器:600P/R
集電環:18線
定購指南
產品代碼:GHP3001
產品名稱:四旋翼飛行器
產品描述:AHP--3001 四旋翼飛行器本體
GT-400-SV-PCI-EDU GT-400-SV型運動控制器
S-UP-MAT 固高Simulink通用軟件實驗平臺
使用對象
本實驗系統適合本科生、研究生以及控制理論研究者進行控制理論如優控制、魯棒控制等理論驗證和研究。
